La Porta di Altamira, oggi nota come "Porta S'Avanzada", costituisce il passaggio obbligato per chi dal Terrapieno vuol entrare nella Piazza Arsenale. Alla fine del lungo fossato medioevale la Porta si presenta come un portico che aderisce alle pareti della trincea, al Baluardo del Dusay e all'antemurale della grande Torre. E' ben conservata nonostante le varie manomissioni degli ultimi secoli. Dall'interno del portico due porte, una per lato, permettono di accedere alla struttura, composta di un piano terreno ed un piano superiore. Nella facciata rivolta verso Villanova sono aperte due feritoie al pian terreno e altre quattro in quello superiore.

Il suo terrazzo, sostituendo l'abbattuto ponte levatoio, permetteva il collegamento tra la Torre e il Bastione.

L'iscrizione nella facciata la Piazza Arsenale nella Porta di Altamira si riferisce ai lavori di adattamento (su progetto del conte Carlo Boyl) del Baluardo del Dusay a infermeria per i carcerati (1825).

L'apertura della Porta s'inquadra nel gruppo di interventi di rinforzo nell'ultimo quarto del XVII secolo al complesso di S.Pancrazio: nel 1692 il vicerè Conte di Altamira fece aprire una nuova porta fortificata nel fossato di San Pancrazio verso l'Avanzata, alle spalle della "Porta Falsa di S.Pancrazio". Il nuovo "portico", ben presto ribattezzato "Porta di Altamira", dal nome del vicerè, fu completato nel giugno 1693. Per ulteriore difesa della "Porta del recinto inferiore di S.Pancrazio", sopra lo spuntone roccioso dell'estremità superiore della rampa de S'Avanzada fu costruita una garitta circolare con due cannoniere.

Nel 1756 la Porta di Altamira fu rinforzata dall'ing. Vallino su progetto formulato già nel 1732 dal De Vincenti. Nel 1826 fu riparato il ponte levatoio della Porta di Altamira. Durante i grandi lavori per la sistemazione della Piazza Arsenale, dopo l'abbassamento del livello del fossato, furono sbancate le due piazze, e nel 1826 anche la Porta di Altamira veniva ricostruita, smontando e ricomponendo più in basso zoccolo, soglia e arco. Altra manomissione nel 1912: per favorire il percorso di una linea tramviaria dall'Avanzata all'interno del Castello, si dovette adattare la porta al passaggio del tram, assottigliando i piedritti dell'arco d'ingresso.

Negli anni 1983-90 si restaurava la Piazza Arsenale, con tutti gli edifici che vi si affacciano, tra cui la facciata della Porta d'Altamira; in seguito anche i locali interni, che da troppo tempo contenevano terra e detriti.